気仙沼BRT

自動運転実用化を前に現地を視察

気仙沼線 BRT 柳津駅～陸前横山駅間での自動運転実用化に先立ち、同区間において試乗、自動運転バスの運行を支える技術に触れる機会が得られました。

気仙沼線 BRT の自動運転は、運転操縦を司る自動運転システム、障害物を検出する各種センサ、手動運転バスとの安全なすれ違いを実現する交互通行システムなどが連携することで実現しています。とくに安全性に直結する高精度な自車位置推定は磁気マーカを使用し、専用道での正確な自動運転に寄与しています。磁気マーカを用いることで GNSS電波の届かないトンネルを含む専用道上の安全運行を実現しています。

片道4.8kmの自動運転区間においてもドライバーが乗務し、強風、豪雨、濃霧、積雪などにより手動運転を行う場合を除けば、ハンズオフで時速60kmでの走行を可能にしています。他車が侵入しない専用区間とはいえ、すれ違いできない道幅を大型バスが走る様子は圧巻です。

自動運転バスを支える技術

自動運転バスは磁気センサ、RFID リーダで専用道に埋設された磁気マーカ、RFID タグ情報を読み取り、高精度な自車位置推定を実現します。LiDARをはじめとする各種センサにより、周囲の障害物を検出。一般道などでの自動運転も見据え、GNSS アンテナも搭載しています。

また、自動運転バス、手動運転バスおよび交互通行システム間でネットワークを構築し、自動運転バス、手動運転バスのそれぞれの位置情報をもとに BRT 専用道内での安全な交互通行を実現。既設のトンネル信号とも連携し、トンネル信号の信号情報を自動運転バスに中継する仕組みになっています。